Roterjevo življenje je po navedbah Dela usodno zaznamoval odhod v partizane, ki se jim je pridružil leta 1942. Po koncu vojne so ga vpoklicali v varnostnoobveščevalno službo, ki pa ga je razočarala in po diplomi ter doktoratu se je zaposlil na Visoki šoli za politične vede (pozneje FSPN in zdaj FDV).
Na fakulteti je bil pripadnik liberalnega tabora in kot eden od svetovalcev liberalnega premiera Staneta Kavčiča je že v šestdesetih letih zagovarjal pluralno demokracijo znotraj socializma. Bil je eden od utemeljiteljev raziskav Slovensko javno mnenje. Zavzemal se je za dialog med marksisti in kristjani.
Izdal je tri znanstvene monografije o religiji in cerkvi in vrsto publicističnih del, leta 2013 pa je izšla izpoved o njegovem burnem življenju z naslovom Padle maske. Knjiga je v javnosti dvignila veliko pozornosti zaradi zakulisnih informacij o političnih odločitvah. Pripoveduje tudi o zasebnem življenju, zamolčal pa ni niti svojega udbovskega obdobja.
Kasneje je objavil še Pravi obraz: neizbrisna znamenja resničnosti (2017) in Usodne prevare poražencev in zmagovalcev (2019).
Leta 2002 je prejel zlati častni znak svobode Republike Slovenije "za požrtvovalno delo v dobro slovenske države". Dve leti pozneje je soustanovil politično društvo Forum 21.
