Pesmi je začel objavljati v reviji Beseda z letnikom 1956. Svojo prvo pesniško zbirko Svinčene zvezde iz leta 1958 je izdal v samozaložbi. Sledile so pesniške zbirke Jetnik prostosti, Vaje in naloge, Podatki, Prigode, Pesmarica rabljenih besed, Sonetje in druge, nazadnje je izdal pesniško zbirko Pismo v steklenici (2006). Leta 2011 je prejel zlatnik poezije za pesniški literarni opus, prispevek k slovenski kulturi in ustvarjalnosti ter požlahtnjenju slovenskega jezika.
Pomembna je tudi njegova prevajalska dejavnost, ki je delno vplivala na njegovo lastno poezijo. Prevajal je angleško, srbsko, hrvaško in makedonsko poezijo.
Leta 1985 je uresničil zamisel Mednarodnega pisateljskega srečanja Vilenica.
V drugi polovici 80. let minulega stoletja je bil kot tajnik DSP soudeležen v prizadevanjih za demokratizacijo in osamosvojitev Slovenije, med drugim je sodeloval pri Pisateljski ustavi, s katero so bili postavljeni temelji za slovensko ustavo iz leta 1991. Po osamosvojitvi Slovenije je bil zaposlen na ministrstvu za zunanje zadeve in ministrstvu za kulturo.
Ob napovedi ukinitve samostojnega ministrstva za kulturo je januarja 2012 kot predsednik pisateljskega društva sodeloval pri ustanovitvi Koordinacijskega odbora kulture Slovenije (KOKS).
Bil je tudi urednik pri Reviji 57 in v uredniškem odboru revije Perspektive, poleg tega je bil vodja Odra 57.
Prejel je Sovretovo in Jenkovo nagrado, Prešernovo nagrado za pesniški opus, zlati red za zasluge RS in Župančičevo nagrado za življenjsko delo. Bil je tudi redni član Evropske pesniške akademije (Academie Europeenne de Poesie) in prejemnik več mednarodnih nagrad.
Na novico o smrti velikega pesnika se je odzvala tudi predsednica republike
Nataša Pirc Musar je v sporočilu na Twitterju med drugim zapisala, da za njim ostaja dragocen opus zbirk in prevodov ter esejev, ki so njegov živ spomin.
"Ob smrti misleca, pesnika, esejista in dramatika Vena Tauferja se je posušilo tudi njegovo pero. Za njim ostaja dragocen opus zbirk in prevodov ter esejev, ki so njegov živ spomin," je navedla Pirc Musarjeva, ki se je v teh dneh mudila na obisku v Rimu in Vatikanu. Družini je izrekla globoko sožalje.
Predsednica republike se je tako v odzivu pridružila vladi. Ta je Tauferjevo smrt označila za žalostno izgubo in med drugim zapisala, da je imel preminuli izjemne zasluge za razvoj slovenske književnosti, gledališča in kulture.
